この本ではROSとロボット・各種センサーの特性・移動ロボットの基本プログラミング・SLAMについて一通り学ぶことができる良書でした。移動ロボット、ROS入門者には絶対におすすめしたい一冊です。ROSの入門書でここまで良くまとまっている本は本書以外に見たことがないです。著者の方々に感謝します。星５では足りない。星１０個ぐらいつけたいです。おすすめはTurtleBot3 Burgerを実際に動かしながら読み進めると良いです。もし持っていなくてもある程度はシミュレータで実行できるのでやってみながら読むのをおすすめします。
よく著者を見てみると、この本は元々日本語で読めるROSバイブルである「詳説 ROSロボットプログラミング」として無料で配布されていたPDFがあり、その執筆陣が、最新情報にアップデートして今回書籍として完成させてくれた本みたいですね。すばらしいです！
「詳説 ROSロボットプログラミング」自体はクリエイティブ・コモンズ（CC BY-NC 4.0）で提供されており再配布自由なので、現在もgithub等々から入手することが可能です。ただし、相当古い情報になってきているので、手順通り行ってもあちこちで行き詰まることでしょう。入門者は素直にこの本から入るのが近道です。
３章の開発構築方法は大変勉強になりました。今までEclipseを使っていたのですが、高機能だが重く、不便に感じていました。コラムで著者も同様の事を述べていて、本書ではもっと簡単に使える環境を提案してくています。助かりました。しかも画像付きでインストール方法まで丁寧に書かれていて初学者にも優しいです。
５章のコマンド一覧は以外に助かりました。というのもROSのコマンドはたくさんあって（30種類！）、よくコマンドを忘れてしまうので一覧として重宝します。
6章のRVizの解説も丁寧で、知らなかったコマンドや使い方を知ることができました。他にもrqt_image_view、rqt_plotなど知らなかったコマンドも多く勉強になります。
７章のプログラミングは知っている事が多いので読み飛ばしました。プログラミングにはあまりページを使ってないので、がんがんコーディングする場合は別の書籍もあわせて読むと良いです。
８章はセンサやモーターについての基礎知識、また９章にはOpenCRを使った組み込みシステムの解説があり、組み込みに詳しくない自分には役立ちました。
１０章からはTurtleBot3を詳細に解説しています。ちょうどTurtleBot3を購入し、自分一人で解析するのに挫折しそうになっていたところなので、TurtleBotが送信しているトピックの説明などは助かりました。このあたりはWebからは得られない情報だったので重宝しています。もしTurtleBot3を持っていなくても、シミュレータを使ったSLAMの方法も解説があるので仮想空間で仮想のレーザーを使って試してみることができます。
１１章はナビゲーションについて詳しく記載があります。ここでもTurtleBot3を持っていなくても事前に計測したデータでSLAMを体験できるように配慮されています。
１２章では実際に配達を行うサービスロボットの構築を構築するノウハウが提供されています。ロボットに目標地点を指示する方法の例として勉強になります。TurtleBot3を改造したTurtleBot3 Carrierを３台使用した例です。複数ロボットを扱う注意点も記載されています。LiDARの周囲に柱を立てた構成の場合のプログラミングテクニックは私にとってまさしく知りたかった情報ズバリでした。もちろん細かな情報まで全てが載っているわけではないので、この例と同じようにTurtleBot3 Carrierを組み立てる場合は、ソースコードがgithubで公開されているので、この章を足がかりに、githubのソースを読み解いていけば、私自信が作ろうとしているサービスロボットの構築に役立ちそうです。またこの章の最後にはAndroidとJavaをつかったROS Javaの開発環境構築について解説があり、Android Studioの環境構築が丁寧に説明してあります。
１３章にはマニュピレータについての解説です。OpenManipulatorを例として解説しています。OpenManipulatorは３D CADデータとしてパーツが公開されているので、自分でパーツをプリントし、アクチュエーターを5つとその取付金具を購入すれば、自分で組み立てる事ができるようです。
そして付録はROS2の解説です。概要だけではありますがROS2について日本語での解説は貴重だと思います。
あと、Kindle版はカラーのようですね。紙の書籍はモノクロです。ただ、カラーである必要性は一切ありませんので、好みで選べばOKだと思います。私は紙の書籍にしました。なんと430ページ！かなりのボリュームですが、薄めの紙を使ってくれているのか、あまり厚みを感じません。
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イメージ付きのレビュー
カラーではなく白黒
「なか見！検索」では図がカラーだが、実際は白黒の2色刷りである。紙も少し安っぽい。ROSでここまで纏まった本は今までなかったので☆5にしたいところだがマイナス1。些細なことだが、カラーだと思っていたので。
