![ROSではじめるロボットプログラミング[改訂版] (I/O BOOKS)](https://images-fe.ssl-images-amazon.com/images/I/71e4LD1m-9L._AC_UL160_SR160,160_.jpg)
昨日より、学生さんのプログラミング実習の教材として、本書とラズパイマウス V2 を活用しはじめました。
本書は、RT Robot Shop で販売している Raspberry Pi Mouse V2 を教材として ROS を学ぶための実践的なスタイルの書籍です。
教える側も、文句なしに楽しいです (*^^)v。
インストール時の注意点としては、テキストの p.25 の設定ファイル
/boot/firmware/config.txt
の修正を行うと、再起動はできますが、一度電源を落として起動しなおすと、Could not find a valid device tree、というエラーが発生して起動できなくなりました。カードの種類を変えても、このエラーは再現してしまうので、このステップは飛ばしたほうがいいようです。
また、この p.25 に記載されているように、sudo apt upgrade してしまうと、起動できなくなりましたので、C.13.1 の操作は必須でした。
第２章では、基本的に Ubuntu などの Linux 系で操作する手順が記載されていますが、まだ Linux にあまり慣れていない学生さんには、Windows 10 Pro 64bit のＰＣ上でインストール作業を行ってもらいました。
microSDHC カードに Linux OS を書き込んだ後に、途中で失敗するなどして、再度トライする場合には、
１．Windows 用のアプリ、MiniTool Partition Wizard Free Edition 9.1 で、全てのパーティションを Delete してから、FAT32 で Create し、最後に Apply することで、１つのみのパーティションに再構築する。
注意： 現時点では、Ver.10 だと、使用した後にウィンドウの描画がおかしくなるので、Ver.9.1 のほうが安全のようです。
２．SDカードフォーマッターを使って、論理サイズ調整 = ON、の設定でクイックフォーマットする。
３．Ubuntu 16.04 Serverr for Raspberry Pi 3 のイメージファイルを、DD for Windows を使って、microSDHC カードに書き込む。
といった手順で無事にインストールできました。
IP アドレスのスキャンには、Windows 用の Nmap - Zenmap GUI が使えました。このアプリのおかげで、モニター、マウス、キーボードをラズパイに一度も接続することなく、ラズパイマウスとＰＣだけで、全てのインストール作業が行えました。
SSH 接続アプリとしては、フォントや文字コード、各文字の表示色など、とてもきめ細かな設定変更が GUI で行えて、セッションごとに設定が保存できる PuTTY を使ってもらいました。
PuTTY で vim を使う際には、コメントアウトした行が、とても見辛い青で表示されるので、Window → Colors の項目内の ANSI Blue の RGB を明るい青に設定すると、とても見やすくなります。
文字コードは、Window → Translation で UTF-8 / Auto-Detect Japanese に、フォントは、Window → Appearance で "ＭＳ ゴシック 12-point" に設定しました。
PuTTY でオートログインの設定をする場合は、Connection → Data の Auto-login username にユーザ名を設定し、Connection → SSH → Auth の Private key file for authentication に、PuTTY Key Generator で生成した秘密鍵を設定し、WinSCP で公開鍵をラズパイに転送した後、ラズパイ上で
ssh-keygen -i -f id_rsa.pub >> ~/.ssh/authorized_keys
のコマンドで、Linux 用の公開鍵に変換します。
PuTTY の上記の設定を行った最後に、Category の Session をクリックして、適当なセッション名で Save しておくと、次回から同じ設定で接続できるようになります。
付録の C.6 では、パーティションの拡張方法が記載されていますが、Transcend microSDHC 16GB UHS-I Class10 を使った場合は、イメージの書き込み後に、df -h でパーティションの構成を調べてみたら、
/dev/mmcblk0p2 14G 903M 14G 7% /
となっていたので、パーティションの拡張は行う必要がありませんでした。
付録の C.5 のイメージのバックアップについても、上記の DD for Windows が使えて、リストア後の動作も確認できました。
第１０章～第１２章では、ナカバヤシ（株）が開発した MCM-15 という型番の USB カメラを活用していますが、商品の製造を終了してから、何年も経過したので、現在、開発したナカバヤシさんにも、Amazon、楽天、大手家電量量販店の通販サイト、ラズパイマウスの RT Robot Shop にも１個も在庫がない状態です。
Logicool C270 などの WEBカメラでも、もちろん動作しますが、ラズパイマウス V2 には、カメラを取り付ける位置が狭いので、ちょっと不格好になります。そこで、RT Robot Shop では、前方の２つのネジ穴に取り付ける、カメラ用サポート台を開発中で、まもなく発売されるそうです。このサポート台は、それなりの面積があるので、そこに自分の好きな WEBカメラを両面テープで固定する仕様だそうです。
ラズパイ専用カメラ V2 を使いたい場合には、RT Robot Shop にて紹介されている『 Raspberry Pi マウスオプションキット No.1 [カメラマウント](日経リナックス連載)』があるのですが、現在、販売中止となっています。材質をナイロンからＡＢＳに変更した製品が、RT Robot Shop さんで、まもなく完成するそうですので、この商品が活用できそうです。ただし、ラズパイ専用カメラ V2 を使う場合には、小型の USB マイクを別途用意する必要があります。
第１３章で使う測域センサー URG-04LX-UG01 は、専用マウント RT-RASPIMOUSE-OP-02 と合わせて合計価格が、税込 106,920円もするので、さすがに、４０名近い実習で1人１台というわけにはいかず、数台の測域センサーを共同利用するようにしてもらうことにしました。
最近、Packt Pub より、"ROS Robotics Projects" という 446ページの英文の書籍が出版されましたが、とても高度な内容も記載されています。本書を学んだ後に、希望する学生さん達に取り組んでもらおうと思っています。
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